|
▼Blockly是Google发布的完全可视化的编程语言，有逻辑、循环、数学、变量、函数等，越疆给Blockly增加了一个DobotAPI，这里面的语句就是专门用来给机械臂特定指令的。
▼这些特殊的语句有机械臂回零，设置夹具类型，控制运动，吸盘开关等等，而且这一切语句都是中文的。在如果说示教再现是给没有基础也不想入门的人使用。那么Blockly可以带你进入编程的大门，非常适合小朋友对程序思维进行探索。如果有父母想给孩子买礼物，可以重点留意这个功能。
▼程序的编写再简单不过了，通过拖拽，block之间会自动吸在一起，就完成了语句的嵌套。
▼我们想要做的就是把杯子叠起来，那么我们就需要用到下降吸起，提升移动，下降放开的功能。
▼我们首先要用到吸盘，先将软管组装到吸盘部件上，再将吸盘组件与机械臂组合。
▼将吸盘组件舵机的连接线接到机械臂小臂的GP3接口上（虽然本例并未使用到舵机，如果需要吸起后旋转一定角度，则需要舵机参与）。
▼再将气泵盒与底座相连。
▼需要连接GP1和SW1，一共三条线一根管，3分钟绝对足够。安装过程极为简单。
▼程序设置如下，通过DobotAPI门型移动就能够实现这个功能，移动到点的X、Y、Z坐标，通过软件的实时检测窗口就能获得。
▼通过按这个解锁按钮移动机械臂到你想要移动到的位置，这里就是旁边两个杯子的顶部。
▼通过Blockly界面右边的事实监测窗口就能获取现在的X Y Z位置，将其填入移动到点的X Y Z空白中，就能实现移动吸盘到旁边两个杯子底部了。
▼按照上面的Blockly程序设置完成点击运行，就能让机械臂帮忙将杯子叠起来了。
3.脚本/代码控制（叠硬币） ▼相比于Blockly，脚本控制的程序界面相对来说要简单很多，我倒是觉得那个坐标实时监测窗口可以保留，这样在获取坐标的时候会十分的方便。
▼程序带有注释，我就不在这里重复说明了，与叠杯子的逻辑类似。
▼语句参考Dobot API接口文档，里面会对每一个指令进行详细说明。
▼由于舵机部分是公用的，若要安装气动爪，需要卸下吸盘部分。
▼将气动爪通过联轴器安装到指定位置。
▼由于软管只有一根，所以不建议多次拔出软，可以直接将气嘴旋出，从吸盘部件上移到气动爪上，由于螺纹相同是可以互换使用的。
▼安装好硬件部分，运行程序，就能实现拾取硬币的功能，是不是很呆萌！
4.彩色3D打印（极果LOGO建模） (责任编辑：本港台直播) |
