▼然后生成的DWG文件转换为SVG文件（SVG就是简单的位置坐标）。这里注意需要将取模范围设定为500*250，这是机械臂运动程序设定的范围，如果使用我提供的脚本文件需要注意这一点。

　　▼然后将SVG文件中的位置信息的格式与Dobot参数格式统一后，导入到写好的脚本程序中。

　　▼见证奇迹的时刻到了！漂浮在空中写字（拍摄参数：光圈F32 快门：B门77S ISO：100 外闪拍摄机械臂主体）

　　2.全彩LED及Arduino支架设计

　　▼单色光绘实现了，那么能不能实现全彩光绘呢？由于全彩光绘需要进行PWM输出，按照官方说明书给出的小臂EIO接口可以看到小臂接口板上是具有3路PWM输出的，恰好满足RGB全彩LED的需求，然而我按照官方API的指示，半天也没能参透Dobot API中关于PWM参数的设定。于是跳过Dobot输出PWM，采用机械臂与Arduino通讯的方式。

　　▼由于全彩LED以及Arduino NANO都不小，需要固定在机械臂上，而没有合适的支架。最后想到在结构最为简单的笔夹上增加一个配件来适配LED和 Arduino。怎么来？当然是3D打印了。

　　▼3D打印ing，由于底部由小至大，需要打印支撑，那个倒三角的结构就是支撑。

　　▼耗时3个多小时打印完成。需要将支撑去除，然后稍微打磨一下。

　　▼准备好与笔夹“结合了”，稍微有点紧。嘿嘿！

　　3.全彩光绘

　　▼全彩LED以及arduino NANO附体！其实为了遮光，应该用黑色材料打印，然后将LED部分开个窗。我后期把它用黑色胶布贴满了，然后将LED部分人工开了个口子。

　　▼使用EIO 3 4 5对颜色进行控制，分别对应7种颜色。

　　▼全彩光绘整装待发！可以看到中间的白光是由红（R）绿（G）蓝（B）三种色光组成。

　　▼如此梦幻的效果！你是不是也心动了呢！个人力量有限，我会公开此次制作过程所有程序、连接方式、支架3D模型供网友参考，当然我也希望越疆能够把它实现为DobotStudio的一项功能，让更多的人体会到光绘的乐趣，也许下次合影，就能使用Dobot魔术师，在天空中绘制一个属于自己的空中“水印”。

　　五、改进及建议

　　1.尽快优化软件

　　软件适配工作包括并不限于4K分辨率的适配，在使用过程中我发现Blockly图形化编程中关于EIO口设置的问题，会提示“pi”没有定义。而后通过核对代码发现是“dType.SetIOMultiplexingEx(api, 1, 1, 1)”中多了“Ex”,去掉Ex就能运行。最新版本的越疆DobotStudio修复了这个问题。所以目前来说，软件持续优化是越疆需要进行的。

　　2.小臂EIO接口说明排版不合理