特斯拉通过与方向盘，转向信号和TACC速度设置杆的交互监视驾驶员的驾驶行为。如果系统根据道路类别，车辆速度，道路曲率和交通状况变化的时间段内没有检测到驾驶员的手保持在方向盘上（使用微扭矩测量来评估）或驾驶员参与驾驶的其他标志，则会发出一系列警告。

　　警告从视觉警报开始，指示司机需要将手放在方向盘上。如果驾驶员对视觉警告没有反应，系统在15秒后会发出蜂鸣声。如果再过10秒，司机还没有反映，系统会发出一阵更紧急的声音。如果5秒以内，驾驶员对第三警报依然无动于衷，则系统会逐渐降低车速，同时保持车在车道上的位置。一旦系统检测到驾驶员的手放在了方向盘上，警告会解除，并恢复Autopilot的运行。

　　作为 2016年9月的特斯拉8.0 over-the-air（OTA）软件更新的一部分，特斯拉修改了手控警告的时间，并增加了一个功能，如果一位司机长期没能对警告做出足够的反应，系统就会把Autopilot 功能取消。（这被称为“Autopilot 自动出局” - 图6）。

　　4.4 模式混淆

　　在尝试激活或意外接替自动转向（Autosteer）期间的意外系统响应可能使操作者不清楚车辆的状态（即“模式混乱”）。特斯拉的设计旨在防止模式混淆在几个级别，包括：1）在用户界面中提供有关自动驾驶仪的可用性、自动驾驶仪状态和状态之间成功和失败转换的信息；2）在自动转向或自动转向系统未成功激活的 40 秒内，当车辆越过车道线或道路边缘时，在方向盘上没有检测到驾驶员的手时，提供视听的“立即接管系统”（Take Over Immediately）警告；3）如果驾驶员在自动驾驶仪不可用时双向拉动巡航杆，尝试激活TACC和自动驾驶，则这两个功能都不会激活，自动驾驶指示器图标将闪烁橙色（图7），并发出声音警报。

　　4.5 道路约束

　　根据特斯拉提供的信息，Autosteer 用于有中心分隔线和清晰的车道标记的高速公路。但是，系统不会阻止车辆在任何道路类型上行驶。驾驶员负责决定何时适合于系统激活的道路类型和其他条件。系统更多是会根据车辆速度、道路类别和车流量进行实时警告。

　　5.0 碰撞事故

　　5.1 Autopilot 碰撞

　　ODI分析了来自Tesla Model S和Model X车辆的多起碰撞的数据，包括在从自动驾驶模式转换的15秒内操作时发生的气囊展开情况。一些碰撞涉及其他车辆从各个方向撞到特斯拉的影响，一些事故中，系统很少甚至没有警告特斯拉司机。其他碰撞涉及当前一代自动驾驶1级或2级系统的技术水平之外的情形，例如车辆并线和交叉路径碰撞。

　　图8和图9展示了来自对等车辆所有者手册的警告的示例，其指示这些模式对于ACC系统在1级或2级操作模式中具有挑战性，并且可能需要驾驶员采取行动以避免碰撞。类似地，在讨论ACC时，BMW手册描述了系统限制，包括系统对交叉车辆不减速。

　　5.2 驾驶员行为因素

　　许多碰撞事故都涉及驾驶员行为因素，包括在特定情况下驾驶速度过快、模式混乱以及注意力分散。大多数碰撞都与驾驶员没有及时控制方向盘转弯，以及（或者）踩刹车有关，但也有个别情况是驾驶员在碰撞发生前没有采取任何行动。高速公路上发生的碰撞事故数量大约为 ODI 审核事故的一半多一点，这些事故涉及超车、急刹车，以及在车流中突然转向。有些碰撞事故发生在不适于半自动驾驶的环境（如城市车流、高速公路进出口、拥挤地带、大雨情况，以及道路交叉口/十字路口）。ODI 分析发现，因驾驶员模式混乱而没有察觉事故征兆导致碰撞事故发生的，并不能说明驾驶系统存在设计缺陷。特斯拉最近对系统实施的改动也进一步降低了驾驶员因模式混乱而没有察觉的可能性。