自动紧急制动包括以下避免碰撞的技术：前方碰撞警告（FCW），动态制动器支持（DBS）和碰撞迫近制动（CIB）。如果系统预测车辆与前进路径中的物体即将发生碰撞，则会给司机提供 FCW。为了产生效果，这样的警告应该在充足的时间内提前给到司机，让司机可以评估潜在的危险，以正确地反应，刹车或者转向，避免碰撞。

　　如果驾驶员选择通过刹车避免碰撞，但是没有应用足够的制动来这样做，DBS会自动补充制动。如果驾驶员没有采取行动避免碰撞，CIB自动应用车辆的制动，以便可以减轻或避免碰撞。

　　2.2 背景

　　AEB 技术已经使用了10多年。2007 年 9 月， Crash Avoidance Metrics Partnership (CAMP) 启动了一个由美国 （NHTSA）资助的项目，“旨在开发用于评估 CIB 系统的测试方法，并建立起通过观察减少汽车碰撞中的潜在伤害严重性来评估其效果的方法。

　　该项目于2011年9月发布的最终报告证实了雷达，摄像机和雷达/相机融合系统作为后减轻或避免碰撞技术的有效性。该报告还确定了几种项目验证不可行的碰撞模式包括直通道（SCP）和左转弯路径（LTAP）碰撞。项目测试的直交叉路径（ 增加强调），左转弯-相反方向和电线杆/树碰撞场景的测试方法都被指定为“测试方法未验证 - 超出CIB项目的范围”。

　　虽然测试方案不断发展并为这些碰撞情况演示了CIB 系统性能，但是，不管是系统配置或设置，都不能可靠地响应这些测试。由于这些类型的碰撞难以提前预测，CIB 唤醒和潜在的错误唤醒之间的平衡很难达成。加上许多别的原因，近期的CIB系统很可能都不会在这些场景中部署，可能通过其他的主动安全技术，可以更好地解决这些问题。

　　图1显示了作为 CIB 项目的一部分——直交叉路径测试。该报告提供了关于测试结果的以下评估：“碰撞前出现在视野中的目标的时间有限，这对系统的良好表现和采用CIB系统是一个非常大的挑战。通常，目标总是在撞击之前很晚才被识别或根本不被识别。

　　从2010年的车型年份（model year）开始，NHTSA已经把FCW 系统的性能作为其新车评估程序（NCAP）的一部分。这些测试包括CIB项目已经验证的后端碰撞： 前车停顿(LVS), 前车移动 (LVM)以及前车加速 (LVD)。

　　2015年11月5日，该机构宣布，从2018年的车型年份开始，将在NCAP的效果测试中增加AEB 系统。2016年3月，NHTSA 与 美国国家高速路安全保险局（IIHS）联合发布了一项声明：20家汽车制造商、几乎99%的美国新车市场自愿自愿让 AEB 成为“几乎所有轻型汽车和卡车的标准，车辆重量8,500磅。或更轻。2022年9月1日之前，以及几乎所有卡车的重量都要限制在8,501磅到10,000磅之间。2025年9月1日之前，“声明中引用的预期安全效益仅限于后端碰撞：

　　IIHS的研究表明，这项措施让AEB系统将减少40％的后端碰撞。 IIHS估计，到2025年，开奖，可以防止28,000次碰撞和12,000次伤害。NHTSA最早认为它可以在现实中实施AEB的监管要求。

　　随着汽车制造商和供应商不断改进传感器装置和执行物体分类与制动决定的算法（例如，行人碰撞避免），AEB系统性能和能力方面不断提高。认识到这一点之后，ODI调查了十几个汽车制造商和几个主要供应商，以确定自从CAMP CIB项目完成后，横穿十字路口避免碰撞的AEB能力是否发生了变化。ODI联系的公司中，没有一家表示，在他们2016年的产品中，AEB 系统被用于在通过十字路口时避免碰撞的刹车。

　　2.3 Tesla AEB系统

　　特斯拉AEB系统是一种雷达/相机融合系统，无论自动驾驶仪状态如何，在处于“开” 的状态时都能正常工作。驱动程序可以通过安装在仪表板中央的显示屏，通过访问的驾驶辅助页面来切换 AEB 开 / 关。对于每个新的启动循环，AEB默认为ON。驾驶员可以选择FCW警报的时间，有四个选项：早，中，晚或关。如果FCW为关，在驾驶交通感知巡航控制（TACC）模式（见下面的第3节）时，驾驶员仍然会得到刹车能力警告（BCW）。

　　当前车速太快，BCW会提出警告，以避免与前车发生碰撞，其采用的是TACC 减速限制标注。调整FCW警报的时间不会影响Tesla AEB系统的激活时间。

　　雷达和摄像机子系统都被设计用于预测并缓解或避免前后碰撞 。系统需要两个传感器系统的协议来启动自动刹车。相机系统使用Mobileye的EyeQ3处理芯片，使用车辆的后方图像的大数据集来做出目标分类决定。复杂或不寻常的车辆形状可能会延迟或阻止系统将某些车辆分类为目标或威胁。