|
在说自动驾驶前，我们不妨先回到课堂，来说一点这方面的背景知识，在很多Tesla的宣传材料中会有这么一句： 在比较新的Tesla的Model S和Model X车上搭载了他们Autopilot 自动辅助驾驶系统。 很多媒体喜欢把Autopilot翻译成 自动驾驶，其实Autopilot 这个词来源于飞机、列车、轮船领域的辅助驾驶系统，引用 维基百科的定义： An autopilot is a system used to control the trajectory of a vehicle without constant 'hands-on' control by a human operator being required. [1] Autopilot一个用来控制载具轨道而无须人工一直干预的系统 而我们常说的自动驾驶汽车，无人驾驶，其实是另一个单词：Autonomous car， 引用维基百科的定义： An autonomous car (driverless car, self-driving car, robotic car) is a vehicle that is capable of sensing its environment and navigating without human input.[2] 自动驾驶车（无人驾驶车，自驾驶车，机器人车）是能自动感应周围环境并且无需人干预而自动导航的载具 所以前者Autopilot在业界（航空，火车，轮船等）早有习惯对其定义是一种 辅助驾驶系统，主要目的是节省驾驶员精力，在无须驾驶员连续干预的情况下，自主完成既定的部分航线。 而后者则是指载具能自主完成航线规划以及行进。两者很主要的区别是人的参与度，前者需要人参与，而后者完全不需要人参与。 现在的问题是这两个完全不同意义和背景的单词，被翻译成中文都成了“自动驾驶”。所以人们的误解先从这里开始，在英语国家看来Autopilot指的就是飞机上那种辅助系统，但是到了中国，就变成了无需人而自动上路的车。也无外乎在一个月前，Tesla 官方把翻译从自动驾驶换成了自动辅助驾驶： 虽然两者在中文环境都能翻译成 自动驾驶，显然自动辅助驾驶比自动驾驶更能表明Autopilot这个系统的实际用途，否则也不会有这次中文改名了：
所以现在我们统一了对自动驾驶的定义，我们来看看Tesla的这个自动辅助驾驶系统Autopilot背后究竟是什么技术，为了不引起困扰，我会在后文中分别用对应的 自动辅助驾驶来指代Tesla的Autopilot，用 自动驾驶来指代业界对无人驾驶的定义。 Autopilot 1.0 —— 借水行舟的Tesla 说到Tesla这个自动辅助驾驶，就必须先说目前第一代Autopilot背后的功臣：Mobileye
Mobileye是一家创立于以色列的公司，专注于ADAS（高级辅助驾驶系统）的软硬件开发[3]，其特有的EyeQ视觉识别芯片以及ADAS软件被应用于多家汽车厂商，其中最近的EyeQ3芯片几乎卖给了所有的汽车厂商：[4]
例如被应用在Audi zAFS系统中便有Mobileye 的EyeQ3芯片：[5]
在Mobileye的演示视频中可以看到他们通过对摄像头采集的数据进行分析和处理可以识别道路：[5]
这个演示中，Mobileye识别出不同车的位置以及形状，前后（绿线）或者侧面（黄线）：[6]
这里是标记出行进中障碍物的位置以及可用空间：[5]
所以把上述技术综合到一起就是下图这样： 包括车的形状，位置，前后都能一一识别 以及行人，障碍物，还有路牌，红绿灯都能辨别出来 道路的方向，可用的空间都被一一记录下来
所以综合上面几种技术， Mobileye独到之处在于： 自由空间标记 启发式路径寻找 道路避障 路牌识别
|
