马上就要过年了，一说到年夜饭吃什么，全国各地习俗不一样，但是北方很多餐桌上都会出现同一种美食：

饺子。

　　饺子好吃是好吃，可是包饺子好累。

　　于是，Dorabot公司有那么一帮实习生，趁着年前还在公司，居然用公司里的机器人给自己包饺子……他们还管这叫“提前庆祝新年”。

　　于是我就看到了这一幕：在两脚兽压迫下，机器人苦力被迫年末加班，做牛做马不得休息——

　　……有点酷炫？？

　　怎么做到的？容我慢慢说。

　　一般我们包饺子的步骤是：先拿饺子皮，然后放馅料，再捏紧饺子皮，就这样，一个饺子做好了。

　　视频里是用两台UR5（Universal Robots）的轻量级机械臂进行协作，这个是从别的地方买的，但是机械手是我们公司3D打印的。

　　视频中左边这个机械手叫平行夹，右边的叫灵巧手。

　　左边这个的机械手叫平行夹，它只能简单夹取物品。

　　右边的叫灵巧手，它的设计就像乐高一样，atv，可以随意组装手指数量、位置、关节数量等，非常方便。

　　除了这两种现成的硬件之外，更重要的是控制机械臂的代码。

　　参与这场大型搞事情中的实习生之一Muhong说：“虽然包饺子的动作看起来很简单，可是实际上让机器来做，就需要好好规划一下动作的路线。从初始位置到目标位置，怎样的路径才是最好的。为了找到最优的方案、更好的分配每一个任务，我们就得从分析这些机械手开始。”

　　平行夹特点

　　控制简单，且只要物体大小在夹取范围内，就有良好的抓取力。

　　灵巧手特点

　　抓取硬物的能力强，而且这款手指可以在一定程度上适应不同的形状，即使物体摆放或者机械臂操纵有误差也可以进行矫正。但是它无法抓取很软的物体，比如饺子皮……

　　分析了以上机械手的优缺点后，就可以对动作进行分配，这样才能相互配合共同完成包饺子这个任务。

　　平行夹的任务

将饺子皮夹到模具上

夹着模具将包好的饺子放到盘子里

拧瓶盖

揭锅盖

把装着饺子的盘子夹起来，倒进锅里

　　灵巧手的任务

抓勺子铲肉，并将肉放到饺子皮上

翻模具盖将饺子皮压成饺子

将水瓶中的水倒入锅中

　　分配好动作之后，就要开始考虑环境的因素了。实习生Zhong用比较学术的语言总结了他们面临的难题：“包饺子的环境并非静态的，而是动态的。”

　　想象一下除夕夜一大家子人一起包饺子的场景——当你左手拿着饺子皮、右手去夹馅料的时候，桌椅、碗筷、包好的一盖帘饺子、正在擀饺子皮的你二大娘、试图抓面团的熊孩子……都有可能挡在你面前。如果你坚决秉持“两点之间直线最短”的原则，后果可能是人仰盆翻。

　　比如某位网友，一屁股坐在了饺子上。

　　机械臂面临的场景也差不多：锅、碗、水瓶、另一台机械臂，以及环境中的其他障碍物都有可能与运动中的机械臂发生碰撞。

　　在这过程中，开奖，除了两个机械臂不要打架之外，其他物品的位姿（位置和姿态）也免不了会改变。比如将饺子模具取走又放回，揭起锅盖停滞于空中……Zhong说：“如果没有考虑这些障碍物的位姿变化的话，后续的运动规划中极有可能让两只机械手撞在一起。”

　　解决这个问题可以有两种方案：

一种是让机械臂运动之前，先看一眼，这些东西都在哪里，另一台机械臂在哪里，然后把它们全记下来，这样就能自动躲开障碍了。

另一种是让程序员看一下障碍物的情况，然后在机械臂的运动轨迹中加入代码，人为改变途经点，让机械臂巧妙地绕过障碍物。

　　因为时间的关系，他们选择了后一种方案。