经过一年的工作，他手里有了一个他相信是最终的方程组。现在，是它们该回应他的时候了。“每次我都盯着方程，在那儿坐几个小时，试图弄清它们的含义。”他说。

　　他首先就脚轮尾迹，重新写了自行车方程，这是Jones所主张的关键变量。他希望发现如果前轮尾迹是负的，自行车将不稳定。但是，他的计算结果则不然。在他当时准备的一份报告中，他简述了一辆异乎寻常的自行车，自行车的重量突出在车把的前面。“一个足够向前的质心可以补偿一个微小的负向的前轮尾迹。”他写到。没有单变量，这似乎可以解释自我稳定。

　　这个发现意味着这里没有简单的经验法则能保证这样的自行车易于驾驶。对于Papadopoulos来说，前轮尾迹是有用的，回转效应是有用的，质心也应该是有用的，这都是具有启发性的。最早的框架建造者只是偶然发现一个感觉不错的设计，并在自行车蕴含的知识宇宙中只看到了冰山一角。但他们并没有通过测试其中蕴含的几何原理来改变自行车的设计。

　　崩溃

　　两年后，atv，Ruina不再支持Papadopoulos，除了自行车制造商Murray，就仅仅得到了两个人，直播，Dahon和Moulton的唯一的行业捐赠。他们是小轮自行车的制造商——也许是因为这种自行车非常规的设计让他们难以驾驶。Ruina开玩笑说他应该改名为“折叠自行车研究项目”。这是绞刑架下的幽默（面临大难时的幽默）。

　　虽然Papadopoulos在自行车研究的数学方面取得进展，他作为第一作者只发表过一篇与该主题相关的论文。“我找到了很多令人愉快的新发现然后成功地发展其中的细节。详细地写出来却很无聊。”他说。没有钱和出版物，他在自行车研究中的时间大大减少了。在1989年，他把他的自行车放在一辆客货车然后向西方行驶到伊利诺伊州，他当时的妻子在那里有一份工作。他忍受了一系列教学和工业界的工作，这些都是他所讨厌的。在他的业余时间，他为自行车科学迷创立并主持了核心自行车科学电子邮箱列表，他也为现实版的电视节目“Junkyard Wars”组建了一辆可容纳几个手提箱的车。

　　在2001年，MIT工程师也是第一台现代自行车发明者David Wilson邀请了Papadopoulos合作了第三版的“自行车科学”。债务和家庭责任使Papadopoulos应接不暇。 他没有把第一章发给Wilson，也停止了回复电子邮件。 Wilson感觉被背叛了，“他是一个很聪明的家伙，” Wilson说：“但是他总是不能完完整整做完一件事。”Papadopoulos说，他完整地完成了工作，但他多花费了两年，部分是由于离婚带来的过重的压力。

　　重返自行车研究

　　在康奈尔， Ruina继续前进。他将团队对自行车的见解应用到了一个新的领域：机器人。如果自行车能够在没有控制系统的情况下表现出这种优雅的稳定性，他推断，这有可能设计出一种拆卸式步行机来完成相同的事。

　　1998年，他与荷兰代尔夫特理工大学Schwab的研究生Martijn Wisse合作，建立了一个双足行走的机器人，可以在没有电机的情况下沿着轻微的斜坡行走，并将能量存储在摇摆臂中。只需添加一些电动机就产生了一个能够在水平地面上行走的节能机器人。在2002年，Schwab决定与Ruina一起度过他的公休假，他们开始讨论老式自行车的运行。那时 Ruina叫上了Papadopoulos并支付他来访问的费用。“这是我第一次见到这个天才。”Schwab 说。

　　一旦你有自动自行车

　　你可以做很多疯狂的实验

　　随着越来越多的自行车行驶在路上，Schwab难以想象居然没有人发表正确的自行车方程组，或者把方程应用到自行车的设计挑战上。在一年内，他和现在在荷兰的特文特大学的工程师Jaap Meijaard独立得出了他们自己的方程，并发现与Papadopoulos的完全一致。他们在韩国的一个工程会议上提出了这些最佳的方程。四个合作者共同发表了这些公式。