我们在百度AI开发者大会体验了那辆L3自动驾驶车，只用了单目摄像头

2017-07-05 23:13来源:36氪

原标题：我们在百度AI开发者大会体验了那辆L3自动驾驶车，j2直播，只用了单目摄像头

在今天的百度AI开发者大会上，百度宣布开放其Apollo平台，Apollo将从云端服务平台、开放软件平台、参考硬件平台和参考车辆平台四个层次逐步开放。在功能上，其将从封闭场地循迹自动驾驶、固定车道自动驾驶、简单城市路况自动驾驶、特定区域高速和城市道路自动驾驶、高速和城市道路自动驾驶Alpha版、高速和城市道路全路网自动驾驶，进行逐级开放。

百度高级总监、Apollo平台研发总经理王京傲向开发者和企业人士详细介绍了Apollo开放细节：7月份启动的Apollo 1.0主要对外开放的是封闭场地循迹自动驾驶能力，在云端服务方面，会发布开放平台和智能车载系统DuerOS；软件平台则开放了自定位、控制、HMI等多项技术；在硬件开放层次，对外开放了自动驾驶研发必不可少的参考硬件；在车辆层次，Apollo提供了参考车辆平台。

在开发者大会现场，36氪注意到了两辆车，下面我们分别说下。

一辆是长城新近推出的高端车WEY，其搭载了英伟达芯片、百度Apollo技术，仅基于一个单目摄像头，利用端到端的深度学习实现车辆的横向和纵向控制。所谓的横向控制和纵向控制，简单说来分别是：横向即识别道路标线，能够保持车辆始终居于车道中、并能完成车辆转弯动作。在纵向上，主要是根据道路和前车情况实现自动加减速。

另外单目摄像头可用于识别道路标牌，比如如下图所示，在实际试乘中，在第一圈前方道路并未放置这个左转标志，车辆直行通过，待到第二圈时，atv，工作人员放置了这个左转标志，车辆识别标志后进行了左转。

在36氪的实际体验中，这辆长城在过急弯时，会进行减速、靠边等操作，贴着路边缘过弯，这样给乘坐人员的感觉会更舒适。同时我们在上面提到，车辆能够实时识别出左转道路标志，并进行左转。全程由这一单目摄像头进行实时判断，没有事先采集地图。

另外一辆车，是用于展示Apollo遁迹功能的林肯MKZ。林肯MKZ这辆混动车出镜率颇高，除了在百度这里这辆，近期硅谷无人驾驶创业团队“Pony.ai”也刚刚完成了自己的第一辆无人驾驶样车，也是一辆林肯MKZ。此外，在AutoX放出的路测视频中，我们能看到这也是一辆只搭载了摄像头的自动驾驶版林肯MKZ。

这是因为这几辆林肯MKZ均是由自动驾驶创业公司AutonomouStuff负责线控改装，线控是相对于目前常见的机械控制而言。即一般汽车的油门控制，是在踏下油门踏板之后，经由连杆拉动钢缆而控制汽门的节流阀，脚踩得愈深，钢缆拉动的幅度愈大，节流阀控制机构上的蝴蝶阀开启的角度也就愈大，进气愈多、喷油量也就跟著增多，加速就会增快，这种机制是从化油器(Carburator)时代就一直沿用至今。

而线控其实就是把钢缆的机械动作改为电子讯号，这里的Wire指的是传输电子讯号的电线Electrical Wire，而不是钢缆的Cable Wire。油门控制改成线控之后，当驾驶人右脚掌踩下油门踏板时，其实他只是在传送一个讯号，传送一个油门踩踏深浅与快慢的讯号，这个讯号会被引擎监理系统接收和解读，然后再发出控制指令要节流阀依指令快速或缓和开启它应当张开的角度。线控的好处，除了精准与快速之外，还有不会有机械磨耗的问题。

在百度方面，AutonomouStuff运用阿波罗1.0开放的能力，在3天之内改装而成，AutonomouStuff在线控改装之外，同时在车身上加装了差分GPS和惯导模块，以实现循迹功能。所谓循迹，即人开一遍，车就能立刻照着完全一致的路线行驶。

在现场，36氪看到，有两台循迹车进行8字绕桩的动作，并且两台车同时起步同时到达，可达到精准的控制。车身安装的GPS、惯导是用于做定位、以及完成汽车状态的计算。

我是36氪汽车小组负责人卢姿伊，负责特斯拉、无人驾驶、新能源、车联网、出行及后市场，欢迎直接与我联系，微信：17701221940