但也许是多年前那块键盘背光检测的电路板在心头蠢蠢欲动，又也许只是工程师那双不停打破、不停创造的双手不愿停歇，最终，在2014年，李昌檀做了一个稍显大胆的决定，离开联想——同时也是第一次离开了这十年里辗转数间大型企业的安稳舒适的工作环境——来到了一家VR/AR的创业公司，负责光学、摄像机板块。

　　也同样也是在那家公司里，李昌檀认识了现在远形时空现在的另一位联合创始人，黄石生博士。

（左CEO李昌檀，右CTO黄石生）

　　清华计算机系出身的黄博士穿着格仔衫，带着黑框眼镜，笑起来萌萌的。与具备丰富摄像机模组硬件经验的李昌檀不同，黄石生更加侧重于软件方面， 包括计算机视觉、图形学、以及基于图像的三维重构等，其导师为清华西计算机图形学大牛胡事民教授，自己也在不少顶级图形图像会议期刊上发表过论文，现在作为公司CTO兼联合创始人，负责软件及算法的研究。

　　对于黄石生来说，创业比研究更有挑战性。一方面能够亲眼见证自己做的东西落地成产品，而不只是一篇学术论文，这是非常有成就感的事情，另一方面，在产品研发的过程中将会遇到许多问题，同样能够促进研究。

　　“我们想要用技术，做真正有用的产品”，黄石生这样对我说道，他们俩对望了一眼，接着李昌檀笑着补充说，“越创业越觉得，真正想做一件事情，只要你下定决心要做，就一定能做成。初创企业在灵活性、以及细分领域的领先技术上，是比大公司更跑得更快的。”

　　于是，2016年年中，两个理工科的男人凑在了一起，成立了远形时空。

　　vSLAM是Visual-SLAM的简称，即基于视觉影像的实时定位与地图构建（SLAM，Simultaneous Localization And Mapping），简单来说就是让机器“知道自己在哪里”并且“知道自己要去哪里”。

　　vSLAM系统体积小、功耗低、可靠性高，在提供准确定位的同时，也能够建立或稀疏或稠密的地图，具体技术可以参考智东西此前举办的创课实录（一文让你从0到1了解SLAM，还有机器人vSLAM！|创课）此处就不展开了。

　　现在做SLAM技术的公司并不少见，目前基本分支有：激光、单目、双目和RGBD这四种。远形时空目前提供单目与双目的vSLAM嵌入式解决方案，会根据客户需要达成的效果进行选择。双目的稳定性更强，单目对算法要求更高，资源消耗更小。

（远形时空的单目解决方案）

　　此外，纯视觉的vSLAM依然有它的缺点，比如受光照条件影响大，高速运动环境中精度下降等。所以远形时空并不单纯依靠摄像机，而是使用了摄像头＋惯性传感器（如陀螺仪等）的多传感器系统，客服了纯视觉传感器的不足，增加了稳定性，真正能落地到VR的inside-out追踪（除了手柄追踪外，还能达到如英特尔MR头显Alloy的效果）、无人机、工业机器人等的移动避障中。

　　增加了稳定性的表现在于，现在常见的vSLAM解决方案在急速前进、快速旋转等运动过程中效果并不好，可能会由于过快运动而产生定位点漂移。远形时空的方案不仅克服了这一问题，在300DPS情况下依然保持很高准确性，对算法进行了精简优化，使得需要消耗的资源大幅度减少，比同类产品减少了超过一半的计算量，最低时只有1/4。

（远形时空的双目解决方案）

　　黄石生博士现场带我看了一组对比，与市面上可以买到的另一家不错的双目SLAM硬件比起来，远形时空的硬件略宽0.5厘米左右，功耗却只有对方的一半不到，能够在如ARM式的中低端嵌入式系统中运行。

　　目前，远形时空正在积极跟VR头显、无人机、服务机器人等厂商合作，预计在今年内就会有量产产品具体落地。由于是做嵌入式软硬一体的技术提供商，价格将会基于出货量浮动，但据黄石生博士所言，将会是一个“比较有竞争力的售价”。

　　但总体而言，现在vSLAM市场还不是很成熟的，依然处在一个发展与探索的阶段。举例而言，激光雷达作为测量工具发展了这么多年，市场接受度已经很高了，现在只需做到精准、低价，但vSLAM中哪个场景用单目、哪个场景用双目依旧暂时没有一个全行业都任何的定论。