你或许对下面这张图片有印象，这是一款能够探索水下世界的人形机器人“Ocean One”，人们已经开始指派它做些“人们不愿意做的事情”了...

　　Ocean One来自于斯坦福机器人实验室（Stanford Robotics Lab），由斯坦福教授Oussama Khatib领导。

　　为了探秘机器人领域最前沿的研究发展，跑的比香港记者还快的探长潜入Oussama Khatib的实验室，和他谈笑风生。

　　（Khatib教授在向探长讲解Ocean One）

　　先给大家介绍一下Ocean One。它的背面安装了计算单元、电池、推进器，能像真人一样游泳。它身高5英尺，使用人工智能和触觉反馈系统，向终端传递机器人所持东西的感受。

　　Ocean One让控制员拥有机器人视角，和看见自己的手臂一样。

　　最开始，Ocean One是用来检测红海中的深海珊瑚，因为其他水下机器人都非常容易破坏这些生物，而有了Ocean One，你可以坐在实验室中操作机械手，然后将动作同步给水下正在工作的机器人，他还能完美地修复脆弱的珊瑚礁。

　　初次航行，Ocean One就帮助了潜水员从接近法国海岸打捞一艘沉船La Lune。沉没于350年前的La Lune，沉入100米深的水底，因为OceanOne，到今天才露出真容。潜入100米深的水底这样的任务对人类潜水员来说很危险。

　　再危险的地方也有机器人为你去探索

　　在Ocean One工作时，“手臂”上的力量传感器会向操控者发送触觉反馈，还能在潜水艇中感知干燥物体的重量。它的“大脑”会与触觉传感器协同工作，确保手臂不会破坏物体。内置的航海系统还可以让它在海洋中保持身体稳定。

　　Ocean One的拆解结构图如下：

　　Ocean One有可抓取物体的手部（上面有许多摄像头，可以用来“看清”水下物体），还配备了各种传感器，包括压力传感器，扭力传感器，航向传感器等等；全视角摄像头可以用来导航，探测环境地图；而且它还配备了个“黑匣子”，叫多普勒计程仪，除了检测航程外，还可以预测当下状态。

　　（斯坦福机器人实验室的学生）

　　Ocean One最大研究难点之一就是水下的高压环境，它有肩膀、手肘等连在一起的硬件，并且相互间还要移动，在高压环境下做出这些动作同时保持协调都是很大的挑战。

　　Oussama Khatib教授表示他们使用了“油填充结构”（Oil-filled Structures），当外界水压增加时，机器人内部的油也会增加压力，使得Ocean One的内外压力保持一致。通过这种结构，来保护这种多关节系统里的固件。

　　人机结合新思路

　　OceanOne这样的机器人能在水下危险的环境中发挥很大的作用。譬如我们之前提到的沉船打捞，已经吸引了水下考古、海洋生物学、环保领域等公司和机构的关注外。

　　而但更重要的是，这种把人和机器人结合在一起的思路，赋予了机器人像真人一样的直觉、专业和认识能力，让人和机器人一起工作，两者互相结合，可以进行一些对人来说比较危险的工作，有着广阔的应用前景。

　　所有人类觉得危险的工作，都可以让人操作机器人来做，比如矿井采矿、火灾救援现场、危险设备的维修等场景。真是让机器人“上刀山，下火海”啊！

　　通用的机器人控制系统

　　Oussama Khatib教授表示，他们研发了一套通用的机器人全身运动控制系统，抽象于机器人本身，也就是说这套系统也可以用在其他机器人身上。