为了解释 PilotNet 是如何学习和作出决定的，我们开发了一种显示 PilotNet 在作出决策时关注图像中哪些区域的可视化工具。结果显示，PilotNet 的确学会了识别道路上的重要物体。

除了画线、道路边缘和其他车辆以外，PilotNet 还学会了工程师们难以进行预先编程的其他特性，如识别乡间小路的边缘，以及识别非典型类别的车辆。

图 1：PilotNet 架构

图 2：可视化方法示意图

　　原文链接：https://blogs.nvidia.com/blog/2017/04/27/how-nvidias-neural-net-makes-decisions/?ncid=so-twi-gc27-13621

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