通常，基于无线电的位置确定需要接收天线的阵列。在空中的无线电信号到达不同的天线时会有轻微的时间差，使得信号的相位会有所不同，即电磁波的波峰和波谷的位置有所差异。根据该相位信息，可以确定信号到达的方向。

空间 vs. 时间

然而，一排天线对于自主直升机来说实在太过笨重了，根本不能带着飞。MIT 的这些研究者发现了一种只用两根天线进行精确定位测量的方法——这两根天线的间隔大概为 8 英寸。这些天线必须在空间中移动以模拟多个天线的测量。自主机器人容易满足这样的要求。例如，新论文中的实验报告中，自主直升机悬浮在适当位置并围绕其轴线旋转以进行测量。

当 WiFi 发射器广播信号时，其中一些信号直接向接收器前进，但是其中的大部分都被环境中的障碍物反弹，从不同的方向到达接收器。对于位置的确定，这是一个问题，但是对于无线电指纹来讲，这是一个优势：从不同方向到达的信号的不同能量能给每个发射器一个独特的标识。

然而在接收器的测量中仍然存在一些误差，所以研究员的新系统不能完全忽略可能的欺诈性传输。于是该系统会根据对同一来源的信号的确定度来成比例地选择信任程度。新论文的理论分析表明，对于一系列关于测量模糊的合理假设，系统将阻止欺诈攻击，而不会过度惩罚恰好具有类似指纹的有效传输。

新加坡国立大学计算机科学教授 David Hsu 说：「这项工作具有重要意义，另外还有许多同类型的系统都在发展中——联网的自动驾驶汽车、亚马逊送货无人机等等。安全性将是这样的系统的一个主要问题，atv直播，甚至超出了今天的联网计算机。这是一个创造性的解决方案，完全脱离了传统的防御机制。」

论文：确保抗欺骗的多机器人网络（Guaranteeing spoof-resilient multi-robot networks）

多机器人系统使用无线通信来提供空中监控和无人快递等广泛的服务。但是，多个机器人之间有效的协作需要信任，这使得它们特别容易受到网络攻击。具体来说，这种网络可以被 Sybil 攻击严重破坏，其中甚至一个单个的恶意机器人也能欺骗伪装成大量虚假的客户端。本论文提出了一种新的防御 Sybil 攻击的解决方案，且无需高成本的密钥分发。我们的核心贡献是一种在商用 WiFi 无线电上实现的新算法，其可以使用无线信号的物理性质来「感知（sense）」欺骗者。我们在一些范围广泛的多机器人系统问题上推导了该算法对 Sybil 攻击的影响的限制作用的理论保证，这些问题包括位置覆盖（locational coverage）和无人快递。我们使用一组 AscTec 四旋翼 server 和 iRobot Create 地面客户端实验性地验证了我们的声明，并表现出了超过 96% 的欺骗者检出率。

　　原文链接：

　　论文：https://link.springer.com/article/10.1007/s10514-017-9621-5

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