全球汽车毫米波雷达主要供应商为传统汽车电子优势企业，如博世、大陆、Hella、富士通天、电装、TRW、德尔福、Autoliv、法雷奥等传统优势企业。

　　图8 毫米波雷达主要供应商

　　其中，博世核心产品是长距离毫米波雷达，主要用于ACC系统；最新产品LRR4可以探测250米外的车辆，是目前探测距离最远的毫米波雷达；市场占有率最高，但客户集中在奥迪和大众。大陆客户分布广，产品线齐全，主力产品为24GHz毫米波雷达，并且在Stop & Go ACC领域占有率极高。Hella在24GHz-ISM领域客户范围最广，24GHz雷达传感器下线1000万片，出货量达650万片，市场占有率全球第一。第四代24GHz雷达传感器将在2017年中投入全球化生产。富士通天和电装主要占据日本市场，其中富士通天略胜一筹。富士通天、松下和电装是未来79GHz雷达市场领域的强者。

　　目前中国市场中高端汽车装配的毫米波雷达传感器全部依赖进口，国内自主车载毫米波雷达产品总体仍处于研制阶段。因研发成本及难度较低，国际市场上24GHz毫米波雷达供应链也已相对稳定，目前国内厂商研发方向主要集中于24GHz雷达产品，可从飞思卡尔等供应商获得24GHz射频芯片。目前较为成熟的产品仅有湖南纳雷、厦门意行、芜湖森思泰克的24GHz中短距雷达。而77GHz产品设计难度较大，成本较高；并且英飞凌、ST、飞思卡尔等芯片厂商并没有对中国开放供应77GHz射频芯片，因此国内77GHz毫米波雷达的开发受到很大限制。

　　图9 国内森思泰克和纳雷科技主要雷达产品

　　在雷达数据处理芯片领域，主要采用的是恩智浦（NXP）MR2001多通道77GHz雷达收发器芯片组, 包括：MR2011RX、MR2001TX 、MR2001VC；以及意行半导体24GHz 射频前端MMIC套片产品，包括：SG24T1、SG24R1、SG24TR1。2016年NXP推出了目前全世界最小（7.5×7.5mm）的单晶片 77GHz高解析度RFCMOS IC雷达晶片。该款车用雷达晶片的超小尺寸使其可以近乎隐形地安装在汽车的任意位置，且其功耗比传统雷达晶片产品低40%，为汽车传感器的设计安装提供了极大便利。

　　表4 各个主要厂商主要产品毫米波雷达车载摄像头

　　车载摄像头的大致原理是：首先，采集图像进行处理，将图片转换为二维数据；然后，进行模式识别，通过图像匹配进行识别，如识别车辆行驶环境中的车辆、行人、车道线、交通标志等；接下来，依据物体的运动模式或使用双目定位，以估算目标物体与本车的相对距离和相对速度。

　　相比于其他传感器，摄像头最为接近人眼获取周围环境信息的工作模式，可以通过较小的数据量获得最为全面的信息，同时因为现在的摄像头技术比较成熟，成本可较低。但是，摄像头识别也存在一定局限性，基于视觉的解决方案受光线、天气影响大；同时，物体识别基于机器学习资料库，需要的训练样本大，训练周期长，也难以识别非标准障碍物；同时，由于广角摄像头的边缘畸变，得到的距离准确度较低。

　　从应用方案出发，目前摄像头可划分为单目、后视、立体（双目）、环视摄像头四种。如表5总结：

　　表5 摄像头的应用场景

单目摄像头一般安装在前挡风玻璃上部，用于探测车辆前方环境，识别道路、车辆、行人等。先通过图像匹配进行目标识别（各种车型、行人、物体等），再通过目标在图像中的大小去估算目标距离。这要求对目标进行淮确识别，然后要建立并不断维护一个庞大的样本特征数据库，保证这个数据库包含待识别目标的全部特征数据。如果缺乏待识别目标的特征数据，就无法估算目标的距离，导致ADAS系统的漏报。因此，单目视觉方案的技术难点在于模型机器学习的智能程度或者说模式识别的精度；

后视摄像头，一般安装在车尾，用于探测车辆后方环境，技术难点在于如何适应不同的恶劣环境；

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