Cassie 是一款由机器人公司 Agility Robotics 研发的运动灵活双足机器人，能够应用于科学研究、灾难救援，将来还会用于货物运输。

　　2 月 10 日，从奥瑞冈州立大学拆分出的智能机器人公司 Agility Robotics，发布了被称为 Cassie 的全新双足机器人。Cassie 是一台非常灵活的双足机器人，它比我们过去看到那些拖着沉重步伐、小心翼翼前行的双足机器人，看起来更像灵活的人类在行走。这使 Cassie 更能处理那些人类走起来毫不费力的复杂多样地形，它所拥有的智能能帮助人类应付不同的环境和状况，而这种智能是未来机器人必须具备的。

　　除了用于搜索救援和赈灾，Agility Robotics 还考虑了另一个非常特别的使用场景：他们想让 Cassie 踏着轻快的步子走上你家台阶，并把包裹放在你家大门口。

　　在一个示范影片中，Cassie 虽只有 3 个月大，但你仔细观察这个机器人行走时双腿的动作，你会发现它步伐平稳，没有明显的弹跳。

　　影片中，atv，他们毫不客气地让 Cassie 做各种各样的事情：穿越泥地、穿越草丛，它能在水中摇摆的浮桥上保持平衡，甚至能在大雨中站立，这些技能对所有想在俄勒冈州生存的机器人都非常重要。

　　Cassie 看起来更像一只鸵鸟而不是一个人，不是因为 Agility Robotics 特地设计了一台类鸵鸟机器人。他们不想透过简单的模仿动物形态仿生。他们研究动物行为和动作姿态来寻求设计灵感。研究人员首先想到的是在地上奔跑的鸟类。透过 Agility Robotics 公司聪明的设计，Cassie 的动作更加敏捷、高效和强健。

　　▲ 这是双足机器人必须的测试。

　　Agility Robotics 是一家新公司，但它是 ATRIAS 机器人中的一股力量。Cassie 是在充分吸收了 ATRIAS 的基础上设计的新一代机器人，它的目标是建立一个更实用、更有能力的平台。如同 Agility Robotics 的联合创始人（也是奥瑞冈大学的教授）Jonathan Hurst 告诉我们的一样：

　　在 ATRIAS 的设计之中充满太多太多未知。ATRIAS 是第一台模仿人类步伐的示范机器人，且使用弹簧设备行走。弹簧设备用来减少地面的反作用力和维持人类直立行走的质心运动。但这台机器除了只是一个科学示范，没有其他的实用意义。

　　从 ATRIAS 我们学到几个关键点：首先，ATRIAS 的腿部架构设计是四连杆架构，某种程度上，将弹簧架构的惯性降到最小。但是这种架构导致内部一个电机会阻碍另一个电机的运动，内部的电机之间浪费了很多能量反覆开关，而不是用来做正事。经过细致的研究解析，我们设计了 Cassie 独特的腿部架构。这样的腿部架构使电机体积更小，并且比 ATRIAS 更高效能。

　　▲ Cassie 拥有 3 个自由度的髋关节。

　　除了更高效能，Cassie 在 ATRIAS 基础上进行各种各样的实用性提升。像人类一样，它拥有一个三自由度的髋关节，允许机器腿部能向前、向后和侧面移动，同时还能完成腿部旋转动作。这样全新的架构设计使 Cassie 比 ATRIAS 更容易操控。它拥有加强的脚踝设计，使其能静静站在原地，不会像 ATRIAS 为了保持平衡需要不停移动双脚。它有够大的电池容量来执行效能强大的外挂电脑，意味着将来可以集结各类环境感知系统。

　　密西根大学工程学院教授 Jessy Grizzle，曾在 Dynamic Legged Locomotion 实验室反对将 ATRIAS 机器人命名为 MARLO。他拿到一台首批 Cassie 机器人后，对其优异的效能大为兴奋。这位教授曾和他的学生做过吃力不讨好的测试，确认 MARLO 在户外步行时不会跌倒。“Cassie 很稳定，直播，”Grizzle 告诉我们。“它专为高低不平的路面设计，用来进行跌倒测试。原则上讲，我们不应使用任何安全防护措施。这样我们就能把机器人带到室外去了。”

　　与此同时，Agility Robotics 开始为 Cassie 寻求科研以外的商业应用价值，Hurst 告诉我们：

　　如果我们真的知道如何设计灵活、能干的双足机器人，对此类机器人未来会有很多应用场景。包括搜索营救、机器外骨骼、带有动力设备的义肢和寄送包裹。

　　我认为将来双足机器人的市场和汽车工业类似，包括市场规模大小和对社会的影响力方面。我们都想要远程监控机器人，在家庭方面我们需要机器人提供辅助说明。我们都想要日用品和其他货物能够又快又便宜的送到家门口。我们都希望整个生产制造过程中，透过提升物流效率，显著降低货物的制造成本。Cassie 朝这个方向迈进的第一步，它会是卖给研究机构的第一代产品，用来帮助研究者社交解决人类生活环境中应用双足机器人的问题。Cassie 会持续改进和发展。Agility Robotics 会将焦点放在产品本身和商业用户身上。

　　▲ Cassie 的最终设计有保护罩。