这个荣获多项大奖的机器人吸尘器彻底改变了人们清扫地板的方式。2004年，iRobot推出了有污垢探测和自动充电功能的产品。2005年，iRobot发布了清洗地板的机器人Scooba，它能清洗硬地板、瓷砖、油布地板等。2008年，直播，iRobot 发布了宠物系列。目前，iRobot的扫地机器人产品可以做到主动对清扫环境进行监测，每秒钟思考次数超过 60 次，并且能够以 40 种不同的动作进行反应。

　　清洁机器人作为服务于人类的特种机器人，它是服务机器人不可或缺的一部分。其实，从吸尘器、机器人吸尘器、扫地机、扫地机器人、清洁机器人、家庭服务机器人等名称的出现和变化，我们也可以看出，扫地机器人的成长经历了一个从简单到复杂、从低端到高端的过程。一开始，扫地机器人是手动、半自动吸尘器的升级版，自行移动、全自动的吸尘功能意味着将人的双手解放出来，代表了劳动方式的升级。而后，随着研发的投入和相关技术的进步，能够吸尘仅仅是基本的功能。

　　从iRobot产品系列的功能介绍，我们可以了解到：机器人的“视力”越来越好——能适应不同房间格局、探测到污垢；“腿脚”越来越适应环境——清洁沙发底部、床底等不在话下；“手段”实力越来越强大——除了吸尘，还可以对污垢进行局部的反复清理，角落、墙边和家具边缘也不放过；“头脑”越来越聪明——可轻松摆脱电线、流苏等障碍物，不会被缠住。随着感知、决策、执行，三项功能的一一具备和逐步完善，扫地机也就发展成了机器人。

　　“排头兵”都练就了哪些“真本领”

　　扫地机器人正在经历从“功能机”到“智能机”的换代转变，其智能性目前主要体现在三个方面：绘制房间地图的能力、定位能力和导航能力。通过这三种技能，扫地机器人能够边工作边建构用户家里的地图，然后再结合机器人的定位和导航能力，对房间进行有效清扫。而且扫地机器人越用越“聪明”，随着时间推移，atv，它能够精准记忆用户的家居地图。根据这张实时更新的地图，扫地机器人能够知道哪些区域已经扫过，哪些区域还未清扫。

绘制房间地图的能力、定位能力和导航能力

　　扫地机器人以上三方面移动的智能性，都与智能机器人应具备的“感知”功能有关。近十年来，扫地机器人“感知”功能不断发生着“进化”。在2007-2012年，市场上的扫地机器人主要采用红外线传感。其优缺点是，红外线传输距离远，但对使用环境有相当高的要求，当遇上浅色或深色的家居物品，它无法反射回来，会造成机器与家居物品发生碰撞，时间一久，底部的家居物品会被它撞得斑斑点点。2013年开始，扫地机器人逐渐采用超声波仿生技术。仿生超声波技术，类似鲸鱼、蝙蝠，采用声波来侦测判断家居物品及空间方位，灵敏度高，技术成本高。在航空工业上都有系统的运用。近年来，采用的室内激光导航技术，可对室内地形布局建图，从而实现全局精准清扫计划，同时配合红外扫描技术、超声波技术，使扫地机器人能够360°躲避障碍物，避免随机规划路径乱扫乱撞的情景出现。

　　目前，一些国产扫地机器人导航一次覆盖率就能达到90%以上，远超出前些年60%的平均水平。为确定哪些区域需要多加清扫，一些机器人吸尘器的旋转刷附近设有尘土传感器，它是声敏传感器。当鼓风机扬起较多灰尘时，灰尘撞击传感器的金属板，导致较大振动。传感器会检测到振动增加，并指挥机器人吸尘器再次清扫该区域。当机器人吸尘器的清扫板（内有鼓风机设置）感知到地板表面升高时，会自动调整自身高度，以实现在不同地板类型之间的转换。