为什么想到它?因为 RealSense 的硬件搭载了:两个红外镜头 + RGB 镜头 + 红外结构光(就是红外激光发射器),atv,同时用超声波传感器来辅助。
简单来说,atv,它避障的一部分是和极飞用了同样的方式,只是这双「眼睛」是只能看到红外,同样是发射红外结构光,用这双「红外眼睛」来接收,进行环境感知。但不同的是,这双「红外眼睛」接收到的信息会给 RealSense 的「大脑」做思考,用来和其他传感器信息配合,进行 3D 建模,然后「思考」出绕过障碍物的方式,也就是常说的路径规划。 这也是为什么坊间传闻它是「见光死」了,因为红外受可见光的影响也比较大,白天强光环境下的效果并不一定理想,所以会有辅助超声波传感器,当然是没有「见光死」这么夸张了。 说回到「夜间避障」,所以它在夜间同样能够实现夜间避障,而且表现也许会比白天更好,因为 RGB 镜头晚上看不见,在 3D 建模的时候就少了一个传感器信息,所以运算速度会更快,但精度可能就会降低一些。 我们好像一不小心发现了一个昊翔的优点?当然,我需要有空找个夜晚来实际试试效果。 大疆 & Inspire 2 、Phantom 4 Pro? 什么?Inspire 2 和 Phantom 4 Pro 还有这个隐藏技能? 不不不,其实还是「夜盲症」患者,即使是 Inspire 2 上新搭载的双目避障在晚上依旧看不见,我在这里想说的是 Phantom 4 Pro 两侧、Inspire 2 向上的避障感知系统,他们的原理都是红外感知。
一发一收,长条发射。「有效探测距离达 7 米,感知范围为水平方向 70°、垂直方向 20°的锥体形状。」
「Inspire 2 顶部红外感知系统,能有效感知上方 5 米范围内的物体,可以在上升过程中,大概率避免飞行器撞击顶部障碍物的情况发生。(FOV ±5°)」 因为传统的超声波避障,检测精度低,且由于其结构特性容易受飞机桨频振动的影响而产生不稳定性。相比之下,红外感知系统不仅探测面积更大,而且能够准确识别距离飞行器最近的物体距离,有更强的抗干扰能力,所以大疆用它来做辅助,当然也只是辅助,强光直射情况下还是会失效的。 所以说了这么多其实要义只有一个就是「红外在夜间好使!」,其它方案呢?还有激光雷达。 零度 & TOF 避障系统 ? 在去年极客公园的奇点大会上,零度的杨建军展示了名为 TOF 避障系统(激光雷达测距的一种)。是 time of flight 的简写,也就是飞行时间法 3D 成像,是通过给目标连续发送光脉冲,然后用传感器接收从物体返回的光,通过探测光脉冲的飞行时间来得到目标物距离。
但使用这种方式夸张的说也算是「见光死」的一种吧,光波容易受到干扰,系统发出的光,必须避开太阳光的主要能量波段。「目前,TOF 在室内测量距离最大可以到 10 米,室外强光干扰的话,5 米左右吧。」
就是头顶上的这个装置 所以同样在夜间用来「避障」也是极好的。但苦于该原理需要非常精准的时间测量,需要专用处理芯片,而芯片价格则较为高昂,零度也并没有量产它。 最后 其实说到最后,发现「夜间避障」并不是一个解决不了的难题,现成的就有很多解决方案,所以而它更像是一个产品经理的抉择。 极飞有真实的需求,测绘避障能提前预估农田里的电线杆,但是却往往忽略了田地里一个长的很高的高粱...... 所以什么时候推出这样的功能,大家的需求真的达到这样的标准了吗?所以目前需求才是唯一的变量。 但就像手机上刚出现摄像头的时候,谁会想到未来居然会有人把「夜间成像素质」列为它很重要的一个考量因素一样,我能想到 Phantom 5 也许是全向避障,让它成为不会撞的无人机,但也许想不到的是未来谁会推出一个「夜用无人机」也说不定呢。 最后也许你现在就能自己解决。#万能的某宝(如下图,声明非广告哦)。
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