现在，越来越多的机器人应用，改变了普通大众对机器人的印象。目前，机器人的领域无非这么几种：工业机器人、服务机器人、军用机器人、医疗机器人，所以，人们似乎是对机器人领域“望眼欲穿”。然而，普通吃瓜群众仅仅是了解了一些机器人知识的“皮毛”而已，其实，人类探索机器人领域的奥秘才刚刚开始。

　　2016年，机器人领域非常火爆，全球各种机器人展会纷至沓来，吃瓜群主对此应接不暇，直呼过瘾。那么，当你再次与别人谈论起关于机器人的话题时，脑海里会呈现出什么样的画面呢？

　　是这样？

　　这样？

　　或是这样？

　　还是这样？

　　奔跑吧，兄弟！

　　其实，今天小编要介绍的机器人是这样滴……

　　动图

　　对，没错！就是疾如风，atv，快如闪电的Delta并联机器人，这速度也是没sei了。那么，干货来了！搬好小板凳，让我们好好学习一下这款与众不同的机器人。

　　并联机器人特点及分类

　　Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP）的空间位置。Delta并联机器人在3C、医药、食品等行业存在大量需求，其市场占有率不断刷新，这个机器人大家族的青年军正在迅速崛起。Delta并联机器人能够占据稳固的市场地位，主要由于具有以下特点：

　　（1）无累积误差，精度较高；

　　（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，重量轻，速度高，动态响应好；

　　（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；

　　（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；

　　（5）工作空间较小。

　　对于Delta并联机器人的分类，从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构。另外也可以按并联机构的自由度数分为2-6自由度并联机构。

　　并联机器人技术指标

　　Delta并联机器人的技术指标种类很多，其中最主要的包括重复定位精度、工作空间、速度/加速度。

　　并联机器人轨迹测量方法

　　Delta并联机器人基本的运动轨迹如下图，由L1、L2、L3构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段。

　　随着机械产品设计高速轻型化的发展趋势，对于具有较高精度要求的并联机器人，由于各部件柔性变形带来的机器人动平台运动误差和弹性振动，使其整体运动学和动力学性能受到极大的影响，直接制约了并联机器人的发展和应用。

　　并联机器人全闭环实时控制是保证并联机器人运动精度的必要前提。目前，制约柔性并联机器人全闭环实时控制的主要原因有两个方面：其一，由于刚柔耦合的复杂性，j2直播，难以建立起精确有效的柔性并联机器人控制系统模型；其二，由于柔性系统的时滞性，难以实时检测到柔性并联机器人的运动信息。

　　目前，比较常用的轨迹测量方法主要有基于线尺传感器的数据采集方法，采用RTLinux实时操作系统，搭建包括多个功能模块的数据采集系统，对机器人运动位姿进行测量。另一种方法是利用三维光学测量仪器optotrak，包括ccd摄像系统、optotrakunit控制系统、红外传感器marker、转换器strober以及连接线，通过坐标转换测量并联机器人末端的运动学数据。通过两种方法获得并联机器人的运动轨迹数据，不仅可以为机器人闭环控制提供更精准的反馈，而且可以辅助其它测量工具，成为并联机器人新的测试方法