蓝牙也可用于室内定位，但是信号发射范围比较小，而且容易受到环境包括人体的遮挡和干扰，定位精度不高，一般在3米左右；但蓝牙设备轻巧，成本低，布设起来较为方便，这对于应急任务来说是一大优势。所以以高精度惯导定位为主，辅以便于临时布设的蓝牙信标，有望解决应急任务场合的室内定位现场快速部署的问题。

　　下面是采用高精度的微惯导定位模块结合蓝牙信标做的外场试验，通过自主开发的iNav智能定位引擎进行数据融合。

　　图4 纯惯导定位的结果 图5 惯导+蓝牙定位的结果

　　在一个大型百货商场中，面积约200米*300米的范围内总共只部署了3个蓝牙信标，图5中红色所标示的为信标的位置。进行了约1个半小时的自由行走，总计行程约6km，没有借助任何地图信息，可以实现长时间的高精度定位，定位误差最大的地方达到3.6米，90%以上时间定位误差均在2米内。惯导定位精度再高也是有漂移的，尤其在这种大场景下，1～2°的角度偏差就可以造成6～8米的位移偏差，蓝牙信标和惯导的数据经过iNav引擎融合优化后，将多人相对轨迹迅速统一到第一个人的坐标系，并且实现稳健的高精度定位。

　　其实讲到这里，我们选择提出“微惯导+蓝牙”室内定位解决方案的原因就很简单了——部署简便，间或校准惯导漂移，自动实现多人轨迹方向对齐，无需任何地图信息融合，长时间维持在一个稳定的可接受的精度范围，是非常适合应急任务室内场景的。

　　实际使用时，第一个进入室内的应急任务人员，在室内一些关键位置（大门、楼梯拐角等）随意放置3～4个蓝牙，即可完成部署，后续队员的定位结果都可以依靠这几个蓝牙小标签起作用。

　　室内定位技术种类较多，但单靠一种技术无法完全解决实际问题，也无法同时满足成本低、精度高、覆盖广的需求。在未来相当长一段时间内，微惯导定位将是应急任务室内定位解决方案中的核心技术。

　　如需转载请联系微信号：tonyfrog。格纳微是一个专注于室内外“全域”定位核心技术解决方案的团队

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