另外一个研究机构意大利技术研究院，2007年开始研发，它的负责人叫Semini，他们起始于一条腿的研发，而波士顿动力是更倾向于对于行为学研发。

　　他们从一条腿开始研究，体现欧洲人的风格，（2015年）在西雅图的ICRA他们也专门去展览，并且出了一系列的单元产品，比如做得非常精致小的油缸(液压缸)、小的控制器甚至实现腿足协调一整套的解决方案。

　　他们的发展速度很快，最早HyQ1.0，后来HyQ1.1，采取主动柔顺。Big Dog有一个被动弹性，它完全靠液压控制来模拟软着陆，整个缸体都是硬的，这是主动柔顺一个非常好的体现。

　　后来出了HyQ1.2，已经可以看出它产业化的趋势，后来当出现HyQ1.3，整套系统就很完善了，几乎可以跟波士顿动力的成果媲美。

　　当时的苏黎士理工订购了一台HyQ Blue，现在最新的是HyQ2Max完全电驱动的平台，和苏黎士理工的机器人非常像，它的关节如果不加限制其实也可以360度转。Semini未来的计划，首先在HyQ2加了一个臂，远期目标是加两个臂，从自重负重比的角度来讲现在不太好说到底是多这个臂是多了负载还是什么，他坚持认为加两个臂会更好。

　　国内上海交大、哈工大、国防科技大、北理工都有非常好的研究成果，此次国内研究真正说起点是2011年国家863“十二五”主体项目的设立，一共列了七个课题四个项目，后来在2013年完成了验收，atv，后来863又给了第二轮支持，在863支持之后，就出现了美国的LS3在太平洋一个岛上进行联合军演的视频，军方对这个开始感兴趣，有了今年的无人系统挑战赛里面的四足项目，具体的数据不方便公开。这是国内四足机器人发展的情况。

　　山东大学机器人研究中心研究成果

　　我们研究的内容，我们也跟Semini一样对一个腿进行研究，我们这个腿在落下的过程中只是做一个变刚度控制，给它设定一个刚度，让它硬的时候可以硬一点，从高处落下来逐渐实现软着陆的特征。更深层次的问题是如何把变刚度的用法跟用户行为对应起来，这个是很难的事情，不是一个严谨的数学模型，应该是对行为类似于应用到AI类的算法才能解答这个问题。

　　平衡控制：当受到侧向冲击，整体做一个平衡的控制。

　　还有复杂地形的控制，包括雪地，包括大的陡坡还有滑动的情况。对于复杂地形的适应，我认为应该也不是一个固定模式，我们现在给它的规律，实际在测试过程中还是遇到很多问题的。

　　你的模型并不能覆盖所有的情况，这就导致了我们总是有解决不了或者解决不好的问题。（我们的机器人）还可以坐一个人去控制它，我们也实现了具有避障和领航员模式，领航员在前面走，遇到障碍物可以自己躲开。