其中，功率调制非常重要。功率调制指的是一个受控（调制）的能量存储和释放过程。在类似Salto这样的跳跃机器人的情况下，这意味着能够以一个相对较长的时间向系统弹性元件输送能量，然后以相对较短的时间释放该能量。

　　大多数性能优异的跳跃机器人都是使用弹性驱动器来调制其供能的方式：利用马达卷起弹簧储存能量，然后立即释放所有能量用以跳跃。如果能够直接利用马达的输出功率，跳跃机器人的性能会更好。

　　夜猴的肌肉和肌腱就类似人工系统中的弹簧。然而，研究者实现Salto高敏捷跳跃系统主要模拟了夜猴另一提高其跳跃能力的特点：具有可变机械增益（mechanical advantage，MA）的腿。夜猴腿部的结构以及其跳跃时的技巧，使得夜猴的跳跃能力比单独使用肌肉时获得惊人的15倍提升！这才是研究人员为Salto寻找的秘密武器。

　　功率调制模型及实例。（A）功率调制系统模型，包含串联弹性驱动器以及机械增益（MA）模块。（B）机器人机构的链接示意图。（C）Salto跳跃机器人的整体实物图。

　　机械增益（MA）指的就是利用杠杆（如撬棍）将较小的力和较大的运动幅度转换为较大的力和较小的运动幅度。

　　Salto（以及夜猴和其他跳跃动物）腿部结构的独特之处在于其机械增益是可变的：当腿蜷缩时（当机器人或动物处于蹲伏状态时），具有非常低的机械增益；而在跳跃运动开始时，尽可能地保持低机械增益；然后，随着跳跃运动进行和腿部伸展，机械增益迅速增加。

　　实质上，这种技巧减缓了起跳的过程，从而保证了足部与地面接触更多的时间。霍尔丹称夜猴的这种蹲伏状态为“超蜷缩”（super crouch）。

　　机械增益（mechanicaladvantage，MA）模块作为腿部伸展功能。卡通图表示机器人腿部机构完全蹲伏以及完全伸展的状态。

　　这种基于机械增益调节的蹲伏状态使得Salto机器人在起跳阶段与地面的接触时间增加60毫秒。虽然，60毫秒听起来微乎其微、甚至察觉不到，但相比于不可变机械增益系统，Salto的这种可变机械增益使得通过其腿部传输的能量提升超过两倍之多！相应的跳跃功率提升了接近3倍！

　　类似Salto但仅使用串联弹性驱动器（不具备可变机械增益）的跳跃机器人能够跳到0.75米，而Salto（具有可变机械增益）能够跳跃高达1米。

　　各种动物（蓝色方块）及机器人系统（灰色圆点）的跳跃高度增益和跳跃频率。图中三条灰色双曲线分别表示三个敏捷性常数0.3 m/s、1 m/s和2m/s。红色圆点表示伯克利研究者的微型跳跃机器人。

　　这就是Salto如此酷的地方：仅利用一个仿生动物腿部设计的小花招，就能获得跳跃性能的巨大提升！虽然目前Salto还不能完全匹敌夜猴，但足以和牛蛙表现的一样好（如图红点位置）。

　　此外，炫酷的Salto已经能够轻松弹离墙面玩“跑酷”运动（Parkour）——利用垂直墙面增加Salto的弹跳高度或者改变弹跳方向。当然，你可能已经注意到Salto目前还没有很多感知能力，其跳跃运动也是开环的。Salto利用旋转惯性尾定位自身，但其尚不能独立适应不同的表面。

　　研究人员称，下一步计划包括研究新的运动模式以及集成传感器实现多级跳跃。此外，还有可能增加一条腿（或三条腿）进行有意思的研究，但至少在近期，霍尔丹称其将继续挖掘单腿版本的Salto的潜力。

　　此外，值得一提的是，Salto使用的可变机械增益腿部结构能够兼容大多数使用串联弹性驱动器（SEA）的其他腿式机器人，如StarlETH、ANYmal或ATRIAS。这种可变机械增益结构如何提升其他平台的性能和效率，我们拭目以待。

　　编辑：李小李