Dollar 说，开奖，当我们有一个新的想法时，希望可以通过测试来了解它的工作原理。量化评估后，就可以得到与其他的方法相比的结果，来进一步了解新方法的效果。当然也可以进行其他标准化的测试，但是我们目前并没有获得 YCB Set 的测试授权。

　　机器人学家认为，正因为这个领域之前并不复杂，所以标准的重要性没有体现出来。但现在的情况与之前截然不同。需要多方合作来开发一个机器人，一个统一的标准就显得至关重要了。

哈佛大学工程学院 Robert Howe 教授认为，当机器人走出实验室，进入到日常生活中，想要了解它的特长和局限就非常麻烦了。在工厂里，外部环境都是设定好的，测试是很容易的一件事。但是如果外部环境换成了家里杂乱无章的厨房，这时应该如何测试机器人呢？所以说 Aaron 的研究是十分有前景的。

锅和铲子是家里常见的工具，这里为机器人实验室提供测试标准。它们的不同形状和大小可以反应机器人的能力。来源：耶鲁大学

Howe 指出，即使是看似简单的抓取动作也需要非常先进的技术。首先，需要对手和手臂进行设置，防止它们碰到其他东西，要严格控制与外界的接触。然后，将这些协调元素囊括到一个系统里，还要保证它的反应足够快足够实用。Howe 的实验室致力于触觉感测，这项工作还可能需要计算机视觉方面的专家加入。

他说，这就是 YCB Set 的精髓所在，在实验室里就可以对机器人完成任务的情况进行测评，不同实验室之间就可以互相比较。

Dollar 有了这个想法后，他请来了他在机器人社区的两个前同事，一个是来自卡内基·梅隆大学的 Siddhartha Srinivasa 博士，另一个是加州大学伯克利分校的 Pieter Abbeel 博士。2014 年，Berk Calli 来到耶鲁，Dollar 让 Berk Calli 在自己的实验室做博后，负责该项目。Calli 认为，机器人技术测试的可重复性差一直是一个公认的问题。算法那么多，没有人知道针对某一个具体问题哪一个算法是最优的，在不知道算法的可行性之前，工作就没法继续下去。一篇论文比较了不同实验室的两种算法就已经很少见了。在机器人性能的量化和比较中，如果可以通过一个统一的标准来得到五个或十个组的结果，将是一个非常大的突破。在这之前，还从来没有人做过这方面的工作。

理想情况下，YCB Set 将独立承担实验。提供的物品和示例任务只是一个开始。机器人控制领域研究进展迅速，涵盖了大部分的科技热点和研究方法，所以 Dollar 和他的团队所提供的任务只是一个示范。在 YCB Set 的网站上，研究团队为其他实验室提供了一个框架，以便其他实验室提供自己的控制测试方法和标准。研究人员可以在这里看到来自其他实验室的实验方法和结果，并且有一个专门的论坛进行讨论。

Dollar 说，这样做的主要目的是让其他研究人员提出自己的思路，让其他人也可以去了解、利用他们的方法，」

　　玩具飞机是机器人编程测试的任务之一。来源：耶鲁大学

为了正确地选择 YCB Set 中的测试物品，研究人员查阅了许多机器人的相关论文，以了解操作测试中最常用的测试点有哪些，甚至去商店寻找更多的灵感。Dollar 说，这个项目的特点之一就是可以引起大家的研究兴趣，」。

目前，每套 YCB Set 的售价是 350 美元。其中所选择的都是非常耐用而且短时间之内不会有太大变化的物品，同时也可以降低成本。

所选择的物品大致分为以下几类，例如，谷物盒、桶装薯片和午餐肉罐头等。工具有小钉子、木块、一个无绳的钻子。Dollar 说，所选物品尺寸各异（最小的是垫圈，atv，最大的是水壶）。有些物品的形状比较容易抓握，有些物体的形状复杂，对机器人手就会有更大的挑战性。

　　YCB Set 中还包括一些需要完成拆装的测试品，比如，有一种放置了木质立方体的盒子、可组装和拆卸的玩具飞机、各种乐高积木。该套件还配有一个数字计时器，用于测量某些任务的执行速度。

　　为了使实验顺利进行，找到测试品，完成 YCB Set 的物品组合还远远不够，Dollar 需要说服其他实验室都来使用。他和他的同事一直忙于在国际机器人会议上介绍 YCB Set。YCB Set 在 2015 年 5 月的 IEEE 国际机器人和自动化会议（ICRA）上首次亮相，Dollar 说，反应非常热烈，他们大约收到了 50 套 YCB Set 的请求。这些 YCB Set 早已打包好，研究人员可以订购整套，这些 YCB Set 将被送到他们的实验室。目前世界上约有 100 个机器人实验室有 YCB 套件。

　　「我们希望得到尽可能多的帮助，因为这是让它继续使用下去的唯一的方式。」Dollar 说