y方向则对应平行于路面前进的方向，通常利用地面标记、交通看板、红绿灯来确定。同样的，需要利用深度学习技术精确提取上述目标，并和高精地图中存储的目标进行精确匹配，从而找到一系列的2D-3D的对应点。参考激光点云数据+2D配准的相关技术，即可唯一的确定变换矩阵，从而完成y方向的精确定位。

　　在实际使用中，x方向自定位依赖的关键目标是稠密的，而y方向则是稀疏的。因此通常在缺乏y方向定位目标的时候，需要引入其他插值算法进行弥补，常见的包括SLAM、速度计等。

　　图像数据+关键目标的检测和匹配方案存在的缺点包括：

关键目标的检测、识别、分割依赖于深度学习技术，而深度学习技术的稳定性有待检验和提高。

定位精度取决于成像的分辨率，而分辨率过高会影响计算速度，从而限制自定位的定位频率。

　　结语

　　现在的自定位大多基于高精度的差分GPS+惯导IMU+地面基站联合完成，其昂贵的成本直接限制了自动驾驶技术的应用和推广，因此基于高精度地图的精确车辆自定位技术将成为未来发展的关键。

　　现有的车辆自定位方案主要依靠摄像头、GPS、4/8线激光雷达进行数据的采集，通过深度学习、多视角几何等技术进行像素、关键点以及目标的匹配来完成精确自定位；稳定性有待确认和提高。如果能够对上述系列方案进行融合，我们应该能够完成更加精确、稳定的车辆自定位系统的设计。

　　作者简介：视觉的守望者，计算机视觉博士，参与多个视觉自定位和高精度地图项目的研发和设计，尤其对计算机视觉和相关人工智能算法了解深入。

　　特约编辑：小猴机器人，人工智能博士，自动驾驶技术爱好者，参与多个自动驾驶项目研发，有丰富的行业经验，尤其对决策规划控制方面了解深入。

新智元招聘

　　职位 运营总监

　　职位年薪：36- 50万（工资+奖金）

　　工作地点：北京-海淀区

　　所属部门：运营部

　　汇报对象：COO

　　下属人数：2人

　　年龄要求：25 岁 至 35 岁

　　性别要求：不限

　　工作年限：3 年以上

　　语 言：英语6级（海外留学背景优先）

　　职位描述

负责大型会展赞助商及参展商拓展、挖掘潜在客户等工作，人工智能及机器人产业方向

擅长开拓市场，并与潜在客户建立良好的人际关系

深度了解人工智能及机器人产业及相关市场状况，随时掌握市场动态

主动协调部门之间项目合作，组织好跨部门间的合作，具备良好的影响力

带领团队完成营业额目标，并监控管理项目状况

负责公司平台运营方面的战略计划、合作计划的制定与实施

　　岗位要求

大学本科以上学历，硕士优先，要求有较高英语沟通能力

3年以上商务拓展经验，有团队管理经验，熟悉商务部门整体管理工作

对传统全案公关、传统整合传播整体方案、策略性整体方案有深邃见解

具有敏锐的市场洞察力和精确的客户分析能力、较强的团队统筹管理能力