肖海峰决定就做这个。不过彼时国内并无几家做协作机器人的公司，多数工厂也不具备定制生产应用协作机器人核心零部件的能力（比如电机），肖海峰将目光投向海外，他提到海外的厂商有相应生产能力，同时对市场拓展有需求。一来二去，肖海峰与国外品牌谈下了驱动器、控制器等的合作。其中，新加坡雅科贝思和日本新宝是行业内性价比具有很高优势的品牌。

研发打磨核心算法

2014年年底到2015年年底，海默团队主要在研发算法。

传统机器人通过D-H算法来计算机器人末端坐标和运动过程中运算量非常大，实时性不是很高，也很难实现运动轨迹的实时闭环控制。而且该算法很容易碰到奇点，运动控制十分复杂。

对此，海默团队自主研发了基于空间几何的Z-W算法，通过代数的高斯消元法来获得数值解，把单步的运算周期控制在0.1ms以内，较好地保证了运算的实时性，实现了运动轨迹实时闭环控制，并解决了机器人中普遍存在的过冲问题。

另外Z-W算法不存在多解问题，运动过程中不会因为奇点而导致机器人无法到达指定位置；同时可将机器人运动精度控制在±0.02mm以内；运算效率则是前者的数万倍。

另外，团队还研发出零耦合度关节模块化技术，将机器人每个关节独立为一个模块，各自有独立的控制单元，并可以通过自学习进行实时动态精度补偿，保证运动精度及工作稳定性。

三重闭环系统也是海默团队重要的研发成果。不同于传统工业机器人的开环系统，闭环系统的反馈机制可以对外界环境的变化做出自适应调整，比如碰撞感应与人体识别相结合，一旦碰到人体便会自动停止，避免造成伤害。

海默机器人的闭环控制系统在经过有限次迭代修正后，重复定位精度可以达到±0.02mm以内，轨迹精度可以控制在±0.5mm以内。

其中，通过视觉传感器，工作人员可以实时定位工件的位置，引导机器人对目标进行加工生产，而力矩控制算法的引入则可以让机器人可以准确判断工件的重量，并精确控制加工过程中所需要的力的大小。

2015年上半年，团队制作出一款样机，用于验证此前研发出的算法；去年上半年，迭代出第二款样机，用以验证产品的机械结构；同年9月，出于融资需求，公司改制为海默机器人有限公司；今年上半年，产品打磨到一定程度，atv，近期刚在两家工厂投入试用，分别应用于手表壳打磨与物料装箱工作，预计于今年10月上市，明年年中小批量生产。

在商业化合作中，海默只提供机器人本体，系统底层商来负责根据工厂的需求给出具体的解决方案；业务目前涉及到电子3C与农业等领域。

/The End/

编辑 孙 娇 校对 玛依热

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