基于主动万向脚轮，团队研发了由多台全向移动机器人组成的车间物流系统，并将其应用到了某汽车公司发动机生产线的搬运环节，其中每台全向移动机器人均采用了模块化的设计方法，通过模块化并联结构运动学动力学算法，实现了多个解耦式主动万向脚轮的协调控制和纯滚动条件下的0~360度转向。单台全向移动机器人依靠二维码与视觉的多信息融合技术实现在车间物流场合的准确定位，并通过搭载的超声波传感器实现全方位自主避障，其承载能为250公斤，运动最大速度为1m/s，atv，定位误差小于20mm。

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