小胖机器人目前拥有标准版和尊享版两个版本，标准版官网售价为12988元，尊享版与标准版相比拥有更高的性能及更大的存储空间，售价为16988元。此外，进化者还提供小胖的商用版，可根据需求定制小胖机器人的功能，并对微型投影仪和空气净化等功能模块进行选配，使得小胖机器人在商用领域具有一定的价格优势。

　　图6 进化者小胖机器人硬件框图

　　麻雀虽小，五脏俱全——双足教育机器人

　　双足教育机器人是家用教育娱乐机器人中最复杂的一种，他可以像人一样使用双足完成直立行走。这不仅需要高性能硬件的支持，还需要成熟的软件控制算法，对机器人的行走步态及平衡进行实时的控制。目前，大型的双足机器人由于高昂的成本及复杂的控制算法很少出现在家用领域。更多的机器人研发公司将小型的双足机器人作为市场的切入点，引起消费者对于双足机器人的关注。而学术界通常将小型的双足机器人作为机器人专业的教育辅助工具，吸引更多的机器人爱好者及在校学生投入到双足机器人的开发工作中来。

　　提到小型的双足机器人，来自法国Aldebaran Robotics 公司的NAO机器人具有举足轻重的地位。他是世界范围内学术领域中应用最广泛的双足机器人，他的身高为58cm、体重5.4kg，拥有25个自由度，因取代了索尼的机器狗AIBO成为机器人世界杯比赛的标准平台而世界闻名。目前超过6000个NAO机器人已被全球50个国家的1000多所高校和实验室购买作为研究工具。

　　作为一款教育娱乐类的人形机器人，除了具有唱歌、跳舞、踢足球、语音交互等功能外，他还开放了编程接口，使得用户能够在上位机通过图形化的编程方式为机器人设定一套动作，或者编辑语音交互的内容，成为一个可定制内容与服务的智能人形机器人。NAO机器人的一大亮点是它全身遍布的多种传感器模块，包括接触传感器、惯性传感器、位置传感器、红外收发器及声呐测距模块等，使他具备了人的“五官”，也使他拥有了对外界环境进行感知的硬件条件。

　　图7 NAO机器人外观及传感器分布图

　　NAO机器人主控制器芯片采用Intel凌动系列Z530处理器，该芯片主频为1.6GHz，内存1GB，闪存2GB，扩展内存8GB，处理器运行基于Linux的Gentoo版本操作系统。主控制板上通过有线以太网口与上位机连接，用于图形化编程及二次开发。而内置的WIFI模块则用于接入云端。主控板上还集成了CODEC芯片，连接扬声器及摄像头实现人机交互功能。主控板还连接了一块高度复用的以DSP为核心的驱动板卡，用于连接红外收发模块用于红外指令的学习及智能家电的遥控。主控板与ARM9的微控制器板采用USB接口连接。基于ARM9的微控制器板卡通过485总线连接DSP驱动板，用于连接身体各部位的直流有刷电机及用于闭环控制的编码器。微控制器板卡上还通过I2C接口连接了声呐、加速度计、陀螺仪等传感器模块，用于行走避障及行走姿态的反馈。

　　图8 NAO机器人硬件框图

　　NAO机器人的一个重要特性是它具有摔倒管理器及摔倒后的自动站立功能。无论机器人向哪个方向摔倒，他都能够通过加速度计和陀螺仪实时检测自身的位姿并通过内置的摔倒保护程序自动站起。

　　在2016年的春节联欢晚会上，来自优必选公司的上千台Alpha机器人整齐的舞蹈动作给人们留下了深刻的印象。作为一款高性能的双足机器人，Alpha2选用了三星的基于ARM Cortex-A15体系结构的Exynos 5260六核处理器，并搭载2GB内存，800万像素摄像头，具备20个自由度，可以灵活模拟人类骨骼肢体动作。同时他还具有英文翻译、个人助理、天气播报、唱歌、跳舞、瑜伽指导等丰富的功能。

　　图9 优必选双足机器人Alpha家族

　　在价格方面，Alpha2的官网售价是19999元，Alpha1 Pro价格是4999元，Alpha 1S售价是3999元，可根据个人需求选购不同的产品。

　　未来五年——迎接家用教育娱乐机器人的抢滩登陆