图3：B2机制和电子结构概述。（A）B2的飞行机制和它的DOFs。（B）臂翼只保持一个致动运动，该动作是由位于肩部的主轴机制产生的推拉运动。（C）腿部机制。（D）B2的电子结构。

　　图4：无障碍飞行和控制器结构。（A）零路径（zero-path）直航的快照。（B）俯冲快照。（C）主控制器由独立控制器C1和变形控制器C2组成。

　　图5：8次飞行试验的欧拉角度（Euler angles）roll qx，pitch qy 和 yaw qz 随飞行时间的变化。

　　图6：臂关节角度随时间的变化。

　　图7：腿关节角度随时间的变化。

　　图8：在俯冲过程中的关节角度变化。

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