本文出自著名的Parma实验室，作者是视觉大神Massimo Bertozzi，算是很早的一篇关于自动驾驶视觉核心技术的文章了，发表在2000年。在当时，自动驾驶技术也曾掀起一波热潮，但是仅限于学术界，研究者看到了该技术的前景，看到了该技术对公共交通、驾驶安全呵能源消耗的潜在改善作用。这篇文章就对走视觉路线的技术方案做了一个综述，并对未来发展做了展望。接近十五年过去了，回过头再来看，别有一番滋味。

　　【300+引用】autonomous driving goes downtown

　　本文出自奔驰戴姆勒，作者是Uwe Frank，现在戴姆勒图像理解组的老大。这篇文章算是我知道的最早明确提出自动驾驶的机遇在城区这种观点的，发表于1999年。当时大部分车辆辅助系统还是面向高速道路，而Frank提出智能启停、跟车和行人检测等任务则更具有前景，当然也更有挑战（大牛都是这么挖坑的）。文章中也详细描述了戴姆勒在城区道路上图像方面的工作。

　　在多年的积累之后，2013年奔驰举办了一场具有纪念意义的自动驾驶展示活动，采用一辆奔驰S级500轿车，atv，配备了上图所示的传感器配置，沿着当年Bertha Benz开的第一辆奔驰车所经过的路径，全自动驾驶了一路，该路径长约103千米，包含城区和郊区道路，途径23个村庄城镇，对于自动驾驶系统来讲，充满了各种各样的挑战。与源自Darpa的团队不同，该车采用的全都是接近量产形态的传感器和计算平台，结合自动制作的高精度地图，并且没有采用价格昂贵的激光雷达。整个过程后来发了一篇 paper，Making Bertha Drive— An Autonomous Journey on a Historic Route，展现了克服困难过程中许多的技术细节。

　　结语

　　几乎任何技术的发展，都离不开学术界和产业界的不断互动。现在自动驾驶产业的繁荣是有目共睹的，那我们就更有必要追根溯源，看看这些源自学术界的技术是如何诞生、演进，看看这些学术人是如何逐步走向产业界，继续发挥自己影响力的。

　　最近有很多读者反馈想要一个自动驾驶技术发展的综述，类似上图中所示。其实自动驾驶技术发展到现在也超过五十年，整个过程也是充满血泪，半个世纪之前的ACC技术现在才开始在真车上量产部署。我想说的是综述绝对是文章里面最难写的那种，好的综述需要作者进行大量的文献检索和阅读，汇总各家发展然后才能整理成文，而且最重要的还需要有一条主线来贯穿，至少到目前为止我还没能腾出时间来做类似的文章，但值得期待的是，我已经着手准备了。查论文这种事情一直都是件麻烦事，从哪里查，用什么关键字查，都有很多的学问。本文采用之前我读过的一个方法和数据，即从EBSCO、Science Direct、Emerald和ISI数据库里，用“self driving car”、“driveless car”和“autonomous driving”这几个关键词，只在标题和摘要里检索了一下，搜出了差不多400篇文章（去重以后），按照引用排序就得到了这五篇文章。

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