还有静态攀爬，开奖，我们的爬坡做到接近30度，BigDog35度是一个很难的坡度。液压动力虽然功率密度大，但是噪声很大，我们用单缸发动机，这个狗还没看见先听见它的声了，在军事上想做侦查，以及想做日常的导游服务甚至驮运服务这是很痛苦的事，噪音大，我们都得戴耳罩。

　　另外我们也开发电驱动小的平台，最早是本科毕业设计的课题，经过两届三届的毕业设计，后来成立一个公司来做这个事。

　　动物的行为可以模拟出来，有静步态、Tro步态，Pace步态，Bound步态，可以跑得很快，也可以打滚翻起来，大家可能从外面看到。最早大家很兴奋，我们在一起讨论，我们既然能把它的行为模仿出来，那么我们能不能把它具有一些狗的特性，而不是仅有狗的动作。我们一开始非常兴奋，觉得好像它如果模拟一个小狗，那么能跟人交流该多好。

　　但是实际上我们在做的过程中发现，这个真的是无比困难。我们把这些复杂的动作编辑起来并不难，难就难在我们怎么知道一条真的狗在什么情况下做出这样的反应或者这样的动作，当然我们也集成了像讯飞、Face++等人机交互的技术，做的结果特别卡通。如果说真的有好的方法能够实现我们的动作更像一条真的小狗的时候，那将是非常令人激动的事情。

　　四足仿生机器人展望与思考

　　仿生机器人的思考（仿生机器人研究）本身是交叉学科的内容，现在材料学的成果，比如人造肌肉等一些成果，是不是能替代。现在无论用发动机还是用电机都遇到了瓶颈，是不是有新的作动方式代替传统的作动方式。

　　当然现在我们并不是空谈，石墨烯研究，光敏反应特性从原理上有人能够论证出这个东西它如何去模仿肌肉，实现作动。但是光有这个原理还不行，我们如何把这些新的原理用在这上面，就需要我们的控制的东西，甚至AI的东西去处理。有了新的液态金属，可以实现自组织，受控发育或者可控发育，这种新的组织方式如果说一旦能加入智能的元素进去的话，那么它肯定会很大推动机器人特别是仿生机器人的发展。

　　还有一个方向就是模块化自重构的机构，国内著名的机器人教授田苗老师就提过，我们机器人要走模块化的路子，其实几十年前包括德国、美国很多人走这个路子。自重构真的能实现吗？它的实现依赖于什么？如何能让每个小的模块，（甚至）成百上千个小的模块（的自组织），这不是一个简单的算法，自己组成（机器人机构）。我们都看过《超能陆战队》成千上万个模块组织起来的可变形的机器人，每个模块都是有智能的，它们之间是什么关系？它们之间应该用什么方法来控制？它们之间应该怎么样进化？这个是AI的问题。