大疆精灵4

　　工匠精神，究竟是如何体现在大疆的产品上的呢?

　　王帆：“我们最引以为傲的是室内外复杂条件下的精准悬停技术。”

　　“悬停”是多旋翼无人机最基本的能力，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度、三维角速度，这十五个需要测量的状态都对多旋翼无人机保持稳定飞行有至关重要的作用。

　　控制器通过一系列“串级控制”来调整飞行姿态：已知三维位置并始终锁定在悬停位置，这里的控制量是一个目标的悬停速度，当飞行器位于悬停位置时，目标悬停速度为0;当飞行器偏离悬停位置时，目标悬停速度不为0，方向趋于悬停位置。

　　大疆的组合导航技术结合GPS、惯性测量元件、地磁指南针和气压计各自的优缺点，通过处理电子信号、融合多种传感器的测量值，获得较为准确的飞行器十五个状态量的测量。

　　王帆：“大疆精灵4的Active track功能，也叫作智能跟随，通过图像识别和机器学习，真正实现了视觉追踪。”

　　大疆在精灵4上实现了双目立体视觉系统加惯性测量元件构成的视觉里程计，这是一种算法非常复杂的视觉感知系统，不仅要通过图像反推出视野中物体的平面运动，还要反推出这些物体的三维位置，并且基于这些物体的三维位置做多次优化计算。

　　但是，采用类似人眼结构的双目立体视觉系统，这点就比较容易实现。因为一个物体同时出现在左右两个相机的视野中时，左右视野有视差，视差可以帮助解算物体的位置，只需要简单的几何关系就可以解决，这类技术已经非常成熟。

底部双目立体视觉系统

　　类似于视觉追踪的功能其实在大疆之前的产品之中就具备，atv，但是当时仅仅是设定GPS点之后，环绕该点进行飞行。大疆在精灵4上真正实现了基于画面识别技术的跟踪，而且全程有自动避障。

　　本文引用地址：

　　王帆：“从室内，到室外，无缝对接，我们的产品不会产生任何偏移，atv直播，这才是基本的、关键的、核心的，而不是其他花哨的功能。”

　　精灵4有两套双目立体视觉系统，一套向前看，一套向下看。这样的设计有两个好处：1. 向下看的一套双目立体视觉系统可以探测下方地面上物体的三维位置，从而知道地面的距离;2. 向前看的一套双目立体视觉系统可以用来探测前方场景中物体的深度，产生深度图进行障碍感知。