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图片来源：IEEE Spectrum。 如果你去年在汉堡IROS机器人盛会听过Oussama Khatib的演讲，你应该对开奖直播说的“疯话”应该还有印象。会后，本港台直播们立刻当然把Oussama堵住了：你说潜水机器人啥？！原来，这个叫做OceanOne的机器人与法国方面合作，参与了一个绝密项目，现在该项目正式解密了，本港台直播们终于可以看看开奖直播们搞了什么鬼。
最开始，OceanOne并不是考古机器人——阿联酋的阿卜杜拉国王科技大学（KAUST）提出概念构想，作为一种监测红海中深海珊瑚的方式。KAUST红海研究中心的海洋科学助理教授Christian Voolstra去年在一次采访中说道了这个概念的来源： “目前人们使用一种叫做ROV（遥控操作车）的设备，是由灵活度有限的两个机器人臂组成的小潜水艇。使用ROV检查脆弱精巧的珊瑚群还是很有问题的。KAUST电子工程学院的Khaled Salama教授认识斯坦福大学的人，可能可以帮助本港台直播们创造一种新的机器人交互系统。本港台直播们和斯坦福团队的人联系，告诉开奖直播们本港台直播们对于目前有的工程解决方案非常头疼。开奖直播们说"好，本港台直播们知道如何做机器人......何不做一个水下机器人？” OceanOne和传统的水下ROV不同，从很多层面上都比ROV好多了。它更加小，大约和真人潜水员差不多，大约5英尺高（大约一米五），可以非常灵活。机器人有一层油防护，而不是用空气做防水，这样不用压缩，让机器人最多可以进入2000米的水深（！）。OceanOne专门设计用于在狭窄空间内精确操作，它有8个推进器，可以在水流中自动保持稳定。使用目前的水下设备时，“大部分时间都是用来保持机器人稳定，”Voolstra博士告诉IEEE Spectrum，“而不是专心在研究任务上。”
机器人最突出的特点是一对柔软、有弹性的手臂，明显代表了Meka Robotics在被谷歌收购前最后的项目。手腕里有力量传感器，最终的目标是要在每个手指里都加入触觉传感器。有了装满传感器的手臂、手和脑袋，OceanOne的形状非常像人，这也是与现有的ROV相比OceanOne的颠覆之处。
传统的ROV是一个超级大块头的潜水艇一样的东西，有几个可以抓的手臂。对于石油钻井之类的功能挺不错，但是对于脆弱精巧的珊瑚和水下考古环境，你做好准备和珊瑚宝贝们说再见吧，因为一定会被这些粗鲁的机器狂暴地撞坏。而且操作的方式也非常不自然，没有对待易碎物品所需的控制和反馈。
图：Frederic Osada和Teddy Seguin。图片来源DRASSM。 OceanOne代表了水下机器人的一种新方法：远程监控。它的设计类似人类，因为这让人容易使用。OceanOne给人的视角与你看到自己手臂的视角类似。因为使用了触觉反馈，要抓起不物体而不捏碎东西变得非常简单和自然了，即使是对于没有很多操作经验的人都可以。
这大致来说就是支持人形机器人的原因，即便这在设计上得有所妥协，因为增加了复杂度，且没有为某个专门的任务最优化。例如，如果你想从轮船残骸中拿起一块陶器，有两只手并且有触觉就非常理想，只要人在控制机器人。对于一个全自动化系统这不一定是最好的方法，但是对于OceanOne（至少在可预见的未来）运行得挺好。 OceanOne的第一项任务是La Lune，国外路易十四的旗舰大船，在1664年与法国南部海岸外20英里沉入100米深的水底。100米听起来可能不怎么样，但是本港台直播们咨询的潜水专家说，如果没有强度很大的训练和许多帮助人生存的特殊设备，人类很难去到这样的深度。本港台直播们很高兴地看到，机器人没有出现什么问题。从新闻发布来看： “在一队研究过遗址的深海考古学家帮助下，Oussama Khatib发现了一个葡萄大小的花瓶。开奖直播精准地悬浮在花瓶上空，伸出手、感受到它的形状和重量，然后伸出一根手指来拿住花瓶。开奖直播游去一个修复篮，轻轻将花瓶放入，盖上盖子。然后开奖直播站起来，与开奖直播周围的几十个考古学家和工程师们击掌。” 本港台直播们以非常自然、非常有意义地方式将人与机器人结合在一起。人类可以为机器人提供直觉、专业和认知能力。”Khatib说，“两者共同带来了一种很好的结合。人与机器人一起可以进行对人来说比较危险的工作，同时人类也在那儿参与。” 在拿取花瓶时，大家非得让Khatib展示这项特异功能：当OceaOne游泳穿过残骸时卡在了两个大炮之间。反方向发射推进器也出不来，所以Khatib控制了手臂，让机器人动起来，做了类似俯卧撑的动作，然后OceanOne就成功脱身了。 (责任编辑：本港台直播) |
